リアルタイム制御システムソフトウェア - 百科事典

リアルタイム制御システム（RCS）は、NISTがリアルタイム制御システム参照モデルアーキテクチャに基づいて開発したソフトウェアシステムで、汎用の階層制御システムを実装しています。RCSソフトウェアライブラリは、リアルタイム制御システム（特にインテリジェントシステム設計用の参照モデルアーキテクチャを使用するもの）に使用されるソフトウェアのプログラマーを支援するために開発された無料のC++、Java、Adaのコード、スクリプト、ツール、makefile、およびドキュメントのアーカイブです。

紹介
RCSは、NISTの自動化製造、ロボット工学、自動車研究で使用されています。ソフトウェアは、C++ライブラリとGUIおよび設定ツールで、さまざまなソフトウェア言語で書かれています。ソフトウェアライブラリは以下のRCSツールを提供しています：

RCS Javaベースの診断ツール：Javaアプリレットとして書かれたツールで、プログラマーがRCSモジュールの状態を確認し、コマンドを送信できます。
RCS Javaベースの診断ツールのインストラクション：診断ツールを使用するためのアプリケーションの構築方法の説明。
RCS-Designツール：Javaアプリレットとして書かれたツールで、プログラマーがRCSアプリケーションをグラフィカルに作成し、ソースコードを生成できます。
RCS-Designツールのインストラクション：RCS-Designツールを使用してアプリケーションを構築する方法の説明。
RCSデータプロッタ：カートesianまたは極座標図上にデータをプロットするJavaアプリレットで、リアルタイムまたはテキストファイルから読み取ります。
NMLへのソケットインターフェース：ソケットを使用してNMLサーバーに接続する方法を説明します。この情報は、C++ NMLクライアントインターフェースが利用できない他の言語にも役立ちます。
RCS Posemathライブラリ：さまざまな座標系で位置、回転、変位を表現するクラスのライブラリで、それらを加算/減算/乗算/除算/変換する機能も含まれています。posemathに関する詳細については、Karl Murphyのposemathエクサmplesもご覧ください。
RCSライブラリのローカルレベルユーティリティ：RCSライブラリのNODE、CMS、NMLコンポーネントを作成するために使用される多くのローカルレベルユーティリティを説明しますが、それ自体で有用です。タイマー、セマフォ、リンクリスト、プリント、ウィンドウ機能を含みます。
RCSライブラリのインストール手順：RCSライブラリを取得および構築する方法の説明。
RCSライブラリのバージョン機能：実行時にお使いのRCSライブラリのバージョンを確認するための機能のドキュメント。

RCSアプリケーション
Robocrane - 6自由度のクレーンをRCSで制御。触覚、近接、視覚センサーを統合。
次世代検査システム - RCSで座標測定機を制御。アナログタッチプローブ、ビデオカメラ、レーザー距離計を含むセンサーを使用。
インテリジェント自律車両 - RCSで自律車両グループを制御。高レベルで動作を調整し、低レベルで舵、スロットル、ブレーキを制御。慣性航法システムと差分GPSを含むセンサーを使用。
強化マシンコントローラ、またはEMC - NISTのCNCソフトウェアに関する研究プロジェクトで、RCSを使用しています。

参考リンク
階層制御システム
4D-RCS参照モデルアーキテクチャ

参考文献
この記事は、国立標準技術研究所からのパブリックドメインの素材を取り入れています。

参考書籍
Albus, J. S. 4-D/RCS参照モデルアーキテクチャのための無人地上車両。G Gerhart、R Gunderson、C Shoemaker編、SPIE AeroSenseセッションの無人地上車両技術に関するプロセス、巻数3693、頁11–20、オーランド
Albus, J. S. NISTリアルタイム制御システム、アプリケーション調査
Gazi, V.、Moore, M. L.、Passino, K. M.、Shackleford, W. P.、Proctor, F. M.、Albus, J. S.、RCSハンドブック、リアルタイム制御システムソフトウェア開発のためのツール、John Wiley and Sons、ニューヨーク、2001。

外部リンク
RCS概要
NISTリアルタイム制御システム（RCS）ライブラリ：制御システム開発のためのツール
RCSソフトウェアライブラリ