Real-time Control System Software - Enciclopedia

El Sistema de Control en Tiempo Real (RCS) es un sistema de software desarrollado por el NIST basado en la Arquitectura de Referencia del Modelo de Sistema de Control en Tiempo Real, que implementa un sistema de control jerárquico genérico. La Biblioteca de Software RCS es un archivo de código C++, Java y Ada gratuito, scripts, herramientas, makefiles y documentación desarrollados para ayudar a los programadores de software a ser utilizado en sistemas de control en tiempo real (especialmente aquellos que utilizan la Arquitectura de Referencia del Modelo para el Diseño de Sistemas Inteligentes).

Introducción
El RCS ha sido utilizado en la fabricación automatizada, robótica e investigación de vehículos automatizados en el NIST. El software consta de una biblioteca C++ y herramientas de GUI y configuración escritas en una variedad de lenguajes de software. La Biblioteca de Software ofrece las siguientes herramientas RCS:

Herramienta de Diagnóstico basada en Java RCS: Una herramienta escrita como un applet Java que permite a los programadores ver el estado y enviar comandos a cualquier módulo RCS.
Instrucciones para la Herramienta de Diagnóstico basada en Java RCS: Instrucciones sobre cómo construir aplicaciones para uso con la herramienta de diagnóstico.
Herramienta de Diseño RCS: Una herramienta escrita como un applet Java que permite a los programadores crear aplicaciones RCS gráficamente y genera código fuente.
Instrucciones para la Herramienta de Diseño RCS: Instrucciones sobre cómo construir aplicaciones con la herramienta de Diseño RCS.
RCS Data Plotter: Un applet Java que grafica datos en un gráfico cartesiano o polar, leídos en tiempo real o desde un archivo de texto.
Interfaz de Socket a NML: Describe cómo conectarse a un servidor NML utilizando sockets directamente. Esta información también debe ser útil para otros lenguajes donde la interfaz de cliente NML en C++ no está disponible.
Biblioteca de Posemath RCS: Una biblioteca de clases para representar posiciones, rotaciones y traslaciones en una variedad de sistemas de coordenadas y las funciones para agregar/restar/multiplicar/dividir/convertirlos. Para más información sobre posemath, también puede desear ver: Ejemplos de Posemath de Karl Murphy
Utilidades de Nivel Inferior de la Biblioteca RCS: Describe muchas de las utilidades de nivel inferior utilizadas para crear los componentes NODE, CMS y NML de la Biblioteca RCS, pero que pueden ser útiles por sí mismas. Incluye temporizadores, semáforos, listas enlazadas, impresión y funciones de ventanas.
Instrucciones de Instalación de la Biblioteca RCS: Proporciona instrucciones para obtener y hacer la Biblioteca RCS.
Funciones de Versión de la Biblioteca RCS: Documentación para algunas funciones para determinar en tiempo de ejecución qué versión de la Biblioteca RCS está utilizando.

Aplicaciones RCS
Robocrane - El RCS controlaba una grúa con seis grados de libertad. Incluía sensores táctiles, de proximidad y de visión.
Sistema de Inspección de Próxima Generación - El RCS controlaba una Máquina de Medición de Coordenadas, con sensores que incluían sondas táctiles analógicas, cámara de video y medidor láser de distancia.
Vehículos Autónomos Inteligentes - El RCS controlaba un grupo de vehículos autónomos, coordinando sus movimientos a un alto nivel y controlando su dirección, acelerador y frenos a un bajo nivel. Los sensores incluían un sistema de navegación inercial y GPS diferencial.
Controlador de Máquina Mejorado, o EMC - un proyecto de investigación del NIST en software CNC que utiliza RCS.

Ver también
Sistema de control jerárquico
Arquitectura de Referencia del Modelo 4D-RCS

Referencias
Este artículo incorpora material de dominio público del Instituto Nacional de Estándares y Tecnología (NIST).

Leer más
Albus, J. S. 4-D/RCS reference model architecture for unmanned ground vehicles. En G Gerhart, R Gunderson, y C Shoemaker, editores, Proceedings of the SPIE AeroSense Session on Unmanned Ground Vehicle Technology, volumen 3693, páginas 11–20, Orlando,
Albus, J. S. The NIST Real-Time Control System, An Applications Survey
Gazi, V., Moore, M. L., Passino, K. M., Shackleford, W. P., Proctor, F. M., Albus, J. S., The RCS Handbook, Tools for Real-Time Control Systems Software Development, John Wiley and Sons, New York, 2001.

Enlaces externos
Visión general de RCS
Biblioteca de Sistemas de Control en Tiempo Real (RCS) del NIST: Herramientas para el Desarrollo de Sistemas de Control
Biblioteca de software RCS